Meskipun Bhagavad Gita diterima sebagai khazanah ajaran-ajaran Upanishad dan sebagai salah satu kitab asas Vedanta (prasthanatraya), tidak dapat dinafikan bahawa Bhagavad Gita telah memberikan beberapa idea baru kepada falsafah India. Mahakarya ini memberikan kita tiga doktrin asal:

i)    Doktrin niskama-karma-yoga (yoga tindakan tanpa keinginan) berserta dengan konsep svadharma dan lokasangraha

ii)    Doktrin yoga bersepadu sebagai suatu sadhana atau disiplin rohani yang komprehensif.

iii)    Doktrin Avatara (Jelmaan Tuhan)

Doktrin Niṣkāma-Karma-Yoga

Pada zaman Sri Krishna terdapat dua aliran utama yang menyebabkan dua pendapat dan jalan kehidupan yang berlainan. Satu ialah falsafah Abhyudaya (kepentingan duniawi) yang menekankan pelbagai upacara korban (yajña) dan yāga yang membolehkan seseorang memperolehi segala nikmat duniawi dan syurga. Namun, yajña dan yāga memakan masa, wang dan tenaga dan hasilnya cuma remeh-temeh. Oleh itu, para Rishi mengemukakan falsalah Niśśreyasa (kepentingan tertinggi) yang dapat memberikan nikmat abadi. Menurut fahaman kedua ini, manusia harus melepaskan semua tindakan untuk kepentingan diri sendiri, hidup bertafakur, dan melakukan hanya aktiviti-aktiviti yang perlu untuk menyara hidup dengan sederhana. Dalam kata lain, jalan kedua ini ialah kehidupan Saṁnyasa.

Secara semulajadi, kedua-dua jalan kehidupan ini hanya sesuai untuk golongan Brahmin dan Kshatriya sahaja. Akibatnya, sebahagian besar masyarakat tersingkir daripada dua jalan ini. Maka, di sini doktrin Niṣkāma-Karma-Yoga yang dikemukakan oleh Sri Krishna menjadi amat penting.

Sri Krishna, menerima tradisi korban yang sedia ada. Namun, Dia mengajar untuk menggubah atau menjangkaui tradisi purba ini. Oleh kerana, Prajapati (Tuhan) mencipta sistem yajna atau korban sebagai suatu talian antara manusia dan dewa-dewi, kedua-duanya saling bergantung (3.10, 11). Namun, yajna atau korban tidak semestinya dilakukan dengan menggunakan api suci. Sebarang tindakan atau perbuatan seseorang yang melibatkan pengorbanan kepentingan diri dan dilakukan demi kebaikan umum boleh dianggap sebagai yajna (4.25-30).

Saṁnyasa ialah pelepasan semua kāmya-karma atau tindakan yang didorong oleh nafsu, dan tyāga ialah pengabaian sarvakarmaphala atau hasil semua tindakan (18.21). Oleh kerana, yajña (korban), dāna (pemberian hadiah), dan tapas (disiplin rohani) menyucikan minda, Sri Krishna tidak menyarankan pelepasan tindakan-tindakan ini. Sebaliknya, semua tindakan ini harus dilakukan sebagai suatu kewajipan tanpa mengharapkan hasil dan tanpa ikatan. Sebenarnya, tindakan tidak akan membelenggui seseorang melainkan ianya dilakukan demi hasilnya untuk kepentingan diri sendiri (9.20, 21). Oleh kerana, manusia tidak boleh mengelakkan sebarang tindakan, sebaik-baiknya dia bertindak dengan penuh disiplin sebagai suatu yajña atau korban (3.9) dan tanpa mengharapkan hasilnya (3.19, 12.11). Seseorang yang bekerja begini dianggap sebagai seorang saṁnyasi (rahib) dan yogi (6.1). Secara alternatif, seseorang juga boleh bertindak demi Tuhan dan menyerahkan segala hasil tindakan itu kepada-Nya (12.6, 10, 11; 11.55; 5.10-12). Seseorang juga perlu bekerja demi lokasangraha atau membimbing masyarakat ke jalan kebaikan (3.20, 25) dan inilah tugas pemimpin-pemimpin masyarakat.

Kerja yang dilakukan dengan semangat yang betul sesungguhnya akan membantu seseorang mencapai Moksha. Maka, kerja tidak boleh dipandang rendah. Ramai orang-orang alim pada zaman silam telah mencapai kemuliaan dengan mengikuti jalan tindakan seperti Janaka. Malah, Sri Krishna sendiri hidup dalam kalangan masyarakat dan bekerja demi menjadi teladan. Kesempurnaan dalam kerja juga akan membawa kepada kebaikan rohani.

Arjuna ialah seorang Sadhaka yang mencari ilmu rohaniah dengan bersungguh-sungguh. Dia tidak berminat dengan sakāma karma atau tindakan yang didorong nafsu. Namun, dia tidak layak untuk mengikuti jalan jñāna atau ilmu yang menghendaki seseorang melepaskan semua tindakan (iaitu seperti seorang rahib). Maka, Sri Krishna berkata bahawa Arjuna layak untuk bekerja, dan tidak harus menjadi seorang Saṁnyasi. Oleh itu, Sri Krishna menasihatkan Arjuna untuk bekerja tanpa mengharapkan hasilnya (2.47).

'Svadharma’ atau ‘kewajipan seseorang’ ialah dharma atau kewajipan yang seseorang harus lakukan mengikut agama dan sifatnya sendiri. Svadharma begini tidak harus diabaikan. Jika seseorang memenuhi svadharmanya, dia akan mendapat kebaikan. Jika svadharma diabaikan, ia menjadi dosa. Jika seseorang melakukan svadharmanya, sebarang dosa atau kecacatan dalam tindakan itu tidak akan menjejaskannya. Dharma sendiri adalah lebih baik berbanding paradharma atau dharma orang lain. Sekiranya svadharma dilakukan dengan semangat yang betul, ia pasti membawa kesempurnaan (18.45, 46).

Doktrin Yoga Bersepadu

Gita menyebut tentang dirinya sendiri sebagai suatu ‘Yogasastra’. ‘Yoga’ ialah suatu terma teknikal yang bermaksud penyatuan dengan Tuhan dan suatu disiplin rohani yang membawa kepada penyatuan itu.

Meskipun yoga hanyalah satu, disebabkan manusia mempunyai empat kecendurungan atau sifat semulajadi berlainan – aktif, rasional, emosional dan kuasa ghaib, yoga telah bercabang empat sebagai Karma Yoga (jalan kerja); Jnana Yoga (jalan ilmu); Bhakti Yoga (jalan cinta); dan Raja Yoga (jalan kawalan kuasa ghaib). Dengan ini, setiap orang boleh memilih yoga yang sesuai dengan kecendurungannya sendiri. Setiap yoga ini membuka pintu Kebenaran untuk semua orang dan membolehkan manusia bersatu dengan Tuhan. Bhagavad Gita menghuraikan semua jalan-jalan ini.

Sri Krishna telah menggunakan perkataan ‘yoga’ dalam beberapa konteks. Misalnya, ayat-ayat 2.48, 50 dan 6.2 merujuk kepada Karma Yoga. Ayat-ayat 6.12 dan 15 pula merujuk kepada Raja Yoga. Dalam ayat 5.8, perkataan ‘yukta’ merujuk kepada jnanayogi. Dalam ayat 8.14 pula, ‘nityayukta’ merujuk kepada bhaktiyogi.

Sri Krishna telah mengajar semua yoga ini kepada seorang individu, iaitu Arjuna, dan mendesaknya untuk mengikuti semua yoga ini. Dengan mengambil kira ini, bolehlah dirumuskan bahawa yoga dalam Bhagavad Gita ialah suatu disiplin rohani yang menyeluruh, menyepadukan empat yoga ini. Namun, menurut svabhava atau sifat semulajadi Arjuna, Karmayoga adalah lebih sesuai untuknya. Maka, Sri Krishna mendesak Arjuna untuk melakukan kerjanya sebagai seorang pahlawan dengan berperang (2.18; 3.30; 11.34).

Ini bermaksud, Bhagavad Gita mendesak seseorang untuk mengikuti suatu penyatuan seimbang empat yoga ini, dan memberikan keutamaan kepada yoga yang sesuai dengan sifat semulajadinya sendiri. Semua orang mempunyai sedikit sebanyak empat sifat-sifat semulajadi yang disebut oleh Gita. Oleh itu, seseorang boleh mengamalkan empat yoga ini secara seimbang.

Doktrin Avatara

Satu lagi sumbangan asal Gita ialah doktrin Avatara atau Jelmaan Tuhan. Kemungkinan konsep Avatara telah disebut dalam Rġveda (3.58.8; 6.47.18). Beberapa Avatara yang disebut dalam Purana dalam senarai Dasavatara (sepuluh Jelmaan Vishnu) juga dirujuk dalam Satapatha Brahmana (1.8.1-6; 1.2.5.1.). Namun, konsep ini julung kalinya diberikan dengan lebih jelas dan pasti dalam Bhagavad Gita.

Sri Krishna berkata bahawa yoga yang diajar-Nya kepada Vivasvan (Dewa Suria), dan Vivasvan ajar kepada Manu telah hilang dengan peredaran masa. Arjuna tidak dapat percaya bagaimana Sri Krishna boleh mengajar kepada Vivasvan yang hidup pada zaman purba. Sri Krishna mendedahkan rahsia kelahiran-Nya dan kelahiran Arjuna. Kedua-dua mereka telah melalui beberapa kelahiran. Arjuna telah lahir semula disebabkan prarabdha karma yang dia tidak dapat elakkan dan dia tidak mengingatinya. Namun, Sri Krishna ialah Tuhan Maha Esa. Dengan kehendak-Nya sendiri dan secara sukarela Sri Krishna telah lahir beberapa kali demi kebaikan dunia.

Dharma atau kebaikan ialah prinsip yang memastikan bahawa dunia ini berjalan dengan teratur. Dunia adalah hasil ciptaan triguna – sattva, rajas dan tamas. Oleh itu, dunia sentiasa berubah dan setiap sifat ini menjadi kuat pada sesuatu masa. Apabila sattva berkurang, dan rajas dan tamas bertambah, Dharma akan merosot dan adharma (kejahatan) akan meningkat. Dalam zaman yang kritikal begini, Tuhan Maha Esa menjelma dalam rupa manusia untuk mengembalikan Dharma. Meskipun, Tuhan Maha Berkuasa, abadi, dan Raja segala ciptaan, Dia boleh dan dapat ‘turun’ ke bumi (‘Avatara’ = turun ke bawah) dengan menggunakan kuasa Maya-Nya (juga dikenali sebagai Prakrti) (4.6.7). Matlamat utama seorang Avatara ialah Dharma Samsthapana (mengukuhkan kedudukan Dharma). Dalam proses ini, jika perlu, Dia juga menghapuskan kejahatan dan melindungi orang baik (4.8).

Kedatangan Tuhan dalam rupa manusia boleh berlaku pada bila-bila masa di mana-mana tempat. Satu-satunya syarat untuk kedatangan-Nya ialah kemerosotan Dharma dan peningkatan adharma (4.7) sehingga menjadikan orang-orang baik tidak ada sebarang tempat berteduh dan terpaksa bergantung kepada orang-orang jahat.

Sri Krishna juga memberikan kepastian bahawa sesiapa sahaja yang dapat memahami kepentingan kelahiran dan tugas-Nya sebagai Avatara, akan mencapai kebebasan (4.9).

Dalam beberapa keadaan, Sri Krishna mendesak Arjuna untuk memupuk iman kepada-Nya, untuk bermeditasi keatas-Nya dan untuk bekerja untuk-Nya (9.34; 11.55; 18.65), dan akhirnya mengarahkan Arjuna untuk berserah penuh kepada-Nya, dengan berjanji untuk membebaskannya daripada semua dosa (18.66).